La distinción sistemática entre sensaciones y percepciones procede de la filosofía y la psicología moderna. Los griegos usaban la palabra ''aísthesis'' indistintamente para lo que hoy llamamos sentir o percibir. Los clásicos latinos emplearon el verbo ''percipere'' para indicar la captación cognitiva inmediata de algo, mezclando este uso con el del verbo ''sentire''. El término latino ''apprehensio'' a veces indicaba también lo que nombramos como percepción. En el lenguaje moderno, ''sentir'' y sus derivados, como “sentimiento”, fueron adquiriendo un matiz cada vez más subjetivo, mientras que ''percibir'' mantuvo una connotación objetiva. En alemán, por ejemplo, ''wahrnehmen'' (percibir) da idea de asumir algo como verdadero.

Aunque acabamos de definir la sensación como un acto atribuido al psiquismo, en realidad sucede más bien al revés: lo primero es notar que tenemos actos como ver, oír, tener hambre, tener dolor, en común con los animales, no atribuibles a las cosas inertes ni a las plantas. Esos actos son referibles a un sujeto que los siente (no existe un dolor aislado, sino alguien que tiene un dolor). Ese sujeto, aun siendo físico como todos los cuerpos, tiene algo más que las propiedades externas observables de los seres corpóreos, como sus dimensiones, formas, movimientos locales, etc. Ese “algo más” es como una interioridad que constituye a tal sujeto como sentiente: capaz de tener sensaciones. Al conjunto de esos actos, como son en primer lugar las sensaciones, lo llamamos ''psiquismo'', o ''vida psíquica''. Aunque la sensación pueda referirse a un estado del cuerpo, como la picazón que se siente en la piel, su característica es ''psíquica'', es decir, no es un acto observable ni perceptible desde fuera, como es propio de los seres inertes, o incluso de las plantas, que tienen vida, pero no vida psíquica.